飞控使用说明书
首先感谢您购买本公司产品!本说明书涵盖了3WQFTX-10机型的使用说明和简单的维护说明，使用前请您务必认真阅读本说明书，严格按照说明执行，以免给您造成不便和损失。
注意：本说明书内容和飞机现有功能基本一致，若出现遥控器开关和实际不符因生产批次不同设置不同，请以实际为准。
01
遥控器说明
1.1遥控器介绍
l 开控后检查遥控器电量;
l 电量过低时严禁飞行;
遥控器用后请及时擦拭，避免灰尘、药液、水等异物进入遥控器内部影响遥控器使用寿命;
长时间不用请取出电池，将遥控器放在通风干燥处，电池每过两个月补充一次。
1.2飞行前注意事项
l 检查机臂是否出现松动情况;
l 检查各个电机是否水平;
l 确保旋翼正反安装正确;
l 飞机通电时确保电池有电，且保证两组电池电量均衡，;
l 通电前请将飞机水平放置在地面，请勿放置在摇晃的物体表面;
l 通电后请等待飞机通过自检，自检结束之前不要触碰飞机，以免影响飞行姿态;
l 待飞机收星良好时(姿态模式，绿灯单闪;GPS模式，绿灯双闪)方可解锁试飞;
1.3 喷洒说明
本飞机喷洒为联动喷洒模式，即飞机解锁以后水平方向速度大于0.1m/s时方可开启喷洒，悬停不喷。在地面不解锁情况下开水泵正常喷。
02
飞控详细介绍
2.1解锁
解锁方式如图5所示：
解锁时内八打杆马达启动，马达启动后双杆自然回中，马达怠速工作，缓慢推油门直至中位靠上飞机自动起飞，飞至合适高度油门杆回中即可定高。(解锁前需要正常收星，星数不足时无法解锁，此时解锁会红灯常亮)
2.2 加锁
在所有控制模式中，只要电机启动后，执行外八加锁会使电机立刻停转。
注意：请勿在飞行过程中执行加锁动作，否则电机将会立即停转。
PS：起飞时可用姿态起飞也可用GPS起飞。
2.3飞行模式介绍
飞控一共有四种飞行模式，分别为姿态定高、GPS定点、AB点模式和航线模式;
姿态定高：GPS参与定高，俯仰和横滚飞控辅助增稳，但是GPS不参与定点;
GPS定点模式：GPS完全参与辅助定点定高，可实现推杆即走松杆即停;
AB点作业模式：可实现规则地块AB点飞行，实现自主作业;
航线模式：可用手机规划航线，可一键起飞一键返航，实现全自主作业。
起飞时请用姿态模式或者GPS模式起飞，起飞前均需GPS收星正常。
03
AB点功能详细介绍
3.1 AB点飞行操作
步骤一：AB执行
在GPS模式下悬停，拨AB点记录控制杆到第二档位。完成A点记录后，LED灯亮黄灯2秒。
步骤二：记录B点
完成步骤一后将飞机飞到B点悬停，拨AB点记录控制杆到第三档位。完成B点记录后，LED灯亮绿灯2秒。
步骤三：AB执行
将模式开关切到三档AB执行功能开启
步骤四：选择方向
拨横滚杆选择方向，拨横滚时需要打满杆，往左拨横滚杆则左移，往右拨横滚杆则右移。执行该步骤的前提是已清除上次记录的AB点，否则无法重新记录AB点。
步骤五：打断AB作业
切换模式开关或者切换返航都可以手动打断AB作业，打断AB点作业时飞行器自动记录断点的位置，红黄蓝灯会交替闪2s，下次切回AB点模式时自动飞回上次断点位置。飞机若出现断药或者低电压保护时会自动打断AB点作业并且记录断点。
AB点执行过程中LED灯绿灯3闪。
AB点航线飞行手动避障操作：若地块中间部分有障碍物可以进行实时避障，飞行时只要拨打横滚即可实时接管飞机，此时手动将飞机飞过障碍物，松开所有摇杆飞机自动直线回到航线(不会回到打横滚的位置，进而实现避障)。
AB点距离修正功能：
从A点往B点飞行时，若需要延长航线B点位置向前推俯仰杆(需要持续前推)，当飞机到达B点后会继续向前飞行(此时减速飞行，最大速度2m/s，绿灯常亮)，到达理想位置后松杆回中，飞机自动换行返回A点，并且记录延长后B点的位置，下次飞行时同样飞到此位置。若需要缩短航线B点位置，飞机飞行到将要缩短位置处直接向后拉俯仰杆，飞机自动换行返回A点(常亮红灯提示)，并且记录新的B点，下次飞到此处飞机自动换行。
从B点往A点飞行时，若需要延长航线A点位置向后拉俯仰杆(需要持续后拉)，当飞机到达A点后会继续向后飞行(此时减速飞行，最大速度2m/s，绿灯常亮)，到达理想位置后松杆回中，飞机自动换行返回B点，并且记录延长后A点的位置，下次飞行时同样飞到此位置。若需要缩短航线A点位置，飞机飞行到将要缩短位置处直接向前推俯仰杆，飞机自动换行返回B点(常亮红灯提示)，并且记录新的A点，下次飞到此处飞机自动换行。
AB点清除
快速拨3—5次AB点记录控制杆，LED灯红绿黄交替快闪，则完成AB点清除。在未清除上次记录的AB点的情况下不能重新记录AB点。清除AB点可以在地上也可以在空中。
3.2 断点续喷、返回断药点
设置断点
方法一：AB点执行控制通道关闭的同时记录断点;方法二：断药保护或者水泵控制通道关闭将自动记录断药点;方法三：航线作业打断飞行会记录断药点。
返回断点
若按方法一记录的断点再次起飞后只需切回AB点执行即可，按方法二记录的断药点再次起飞后将断点返航开关拨到中间断点位置，则飞行器自动执行返回到断药点位置悬停。方法三记录的断药点需要通过手机APP继续执行任务。(三种方法互不冲突，打断AB点作业记录的AB断点只能通过拨回AB点实现，航线作业的断点只能通过手机APP实现，关泵的断点只能通过切换返回断药点实现)
AB点清除
快速拨3—5次AB点记录控制杆，LED灯红绿黄交替快闪，则完成AB点清除。在未清除上次记录的AB点的情况下不能重新记录AB点。清除AB点可以在起飞前和空中悬停时。
3.3 自动返航的触发和结束
目前飞控可实现5种返航：
1、 遥控器控制返航，将控制返航摇杆拨至返航位置飞机自动返航，拨回结束返航。
2、 低电压保护自动返航，当电压进入二级保护时飞机自动返航，可切换模式开关结束返航。
3、 断药保护返航，断药保护行为有很多种，可以设置为返航，当断药时飞机自动返航，出厂默认断药悬停。
4、 失控保护返航，当接收机失去信号时飞控进入失控保护模式，自动返航，返航过程中若接收到信号可切换模式开关结束返航。
5、 手机控制返航，手机端执行一键返航后可切换遥控器模式开关结束返航。
所有返航如果飞行器距离起飞点超过2米，飞行器将自动上升至设定高度(若当前高度大于设定的返航高度，则按当前高度返航)，返航期间飞行器不接受摇杆通道的手动干预。飞行器到达返航点后将首先在空中悬停5秒左右，之后将缓缓降落，此时可通过遥控器控制杆控制飞行器的飞行状态(失控返航无效)，方便飞行器寻找更加合适的降落点(降落时油门不可控)。直到飞行器完全落地后，飞行器会自动加锁。如果飞行器距返航点的距离少于2米，飞行器将原地降落并自动上锁。
注意事项：
1.自动返航前提是飞行器的返航点已经被记录，如需使用自动返航，请在GPS搜星完成后再解锁。
2. 当飞行器距离人很近时，建议不要切入自动返航模式，以免发生意外。
04
手机地面站的使用
4.1 连接方法
将飞控数传电台手持端通过OTG线和手机连接，飞机通电后打开手机地面站
点击上图所示位置，弹出如下对话框：
选择USB点击OK即可连接数传，若连接成功连接按钮会变成绿色，若连接失败则颜色不变，需要重新连接。若使用蓝牙连接选择第二项，遥控器需要设置选择蓝牙连接。使用打点器打点时选择打点器连接。
4.2 界面介绍
飞行数据界面
该界面显示飞行器的飞行状态以及基本的飞行操作按钮。顶部从左至右依次为飞行模式、电池电压值、GPS星数(卫星显示)、连接状态显示(所有传感器状态不正常都会显示)、遥控器信号显示(连接会变绿)、数传链路显示(连接会变绿)、参数设置。左侧从上至下分别为起飞按钮，返航按钮，航线规划功能按钮和人机定位按钮。下方为状态信息栏，右侧上方两个按钮是地图类型切换按钮和地图旋转按钮。
4.3 功能介绍
一键起飞
若飞行器GPS信号充足，点击起飞按钮，会弹出解锁对话框，向右滑动对话框滑块，飞行器将解锁。若遥控器已经连接，请把遥控器油门置于中位，模式切换为GPS-速度模式，只有连接状态显示栏文字显示为绿色时才可起飞。若解锁成功，飞行器会起飞到2.5m高度，若失败会弹出提示框显示失败原因。
PS：起飞按钮只有飞机在地面才可点击。
一键返航
点击返航按钮，会弹出解锁对话框，向右滑动对话框滑块，飞行器将执行自动返航动作。执行返航指令时，飞行器将飞行至已经设定好的高度(默认高度为6m)飞行，以保证安全性。
PS：返航按钮只有飞机在空中才可点击。
航线规划按钮
点击该按钮，点击新建即可新建航线，选点方式：可选择地图选点/飞行器选点/打点器选点/手机测亩(建议用用飞行器选点);航线规划：可添加作业区/添加障碍物/撤销航点/航线生成/航线清楚;航线调整：可对航线的间距、角度、障碍边距和作业边距进行调整;调整好所有选项后保存即可。保存好的航线向左滑动可进行命名和删除，选中航线点击编辑可对航线进行调整，点击任务可上传执行，执行时可用手机一键执行，也可根据遥控器设定的键进行航线执行或者暂停。
人机定位点击该按钮即可显示当前操作者和飞行器的位置。
下侧飞行数据显示栏及右上按钮说明
下侧数据栏：主要显示飞行器当前飞行的各项数据。从左至右依次为地块面积、喷洒速度、已喷洒药量、水平速度、垂直速度。
4.4 调参界面
点击飞行界面的右上角的参数设置按钮进入调参界面，左侧菜单栏标识从上至下分别为遥控器、传感器、飞行参数、电池设置、水泵和断药保护、扩展模块、RTK状态及设置和版本信息。
4.4.1遥控器设置
此界面可以设置失控继续作业和遥控器校准。
4.4.2 加速度计和磁罗盘校准
①加速度计校准
请飞机水平放置，点击加速度计校准，3~5秒后完成校准。
②磁罗盘校准
点击开始校准，会弹出提示，按界面提示进行磁罗盘校准。此时显示状态栏会显示请连接设备，为正常情况。
图16
进入磁罗盘校准后黄灯常亮，进入水平校准。此时将飞行器水平放置，重力方向为轴顺时针旋转直至LED绿灯常亮，进入垂直校准。此时，机头朝下，重力方向为轴旋转直到LED红绿黄交替闪，即完成校准。
校准成功后，校准模式将自动退出，LED灯正常闪烁，如果校准失败LED红灯将常亮3秒，需要重新校准。
校准磁罗盘需要注意的情况：
●飞行场地发生改变时，需校准磁罗盘;
●校准前请检查附近是否有强磁场干扰。
PS：通过快速拨动模式开关亦可进入磁罗盘校准。
4.4.3飞行参数
可设置GPS模式下最大飞行速度、返航高度及作业模式下最大速度。
4.4.4电池设置
此项有低电压保护设置，电压报警设置和返航高度设置等，电压一级保护一般设置为44.0V，二级保护最低不得低于43.2V;当电压显示和实际不符时请写入测量电压即可校准。
4.4.5水泵和断电保护
断药保护行为可自行设置，联动速度指的是飞机随速喷洒，联动最小速度为飞机飞行速度达到设定的速度时水泵开始工作。
4.4.6扩展模板
可以设置雷达等仿地信息，地形跟随灵敏度建议中或者低。只有地形特别复杂情况下建议使用高灵敏度，高杆作业建议使用低灵敏度。灵敏度越高越费电。
4.4.7RTK状态及设置
4.4.8固件版本查看
这里可以了解固件版本等基础信息。(随着调参软件版本的升级一些按钮位置可能会发生变化请以实际显示为准)